RoboTech支援基金
RoboTechとは
東京大学丁友会RoboTechは、全学体験ゼミナール「ロボット競技を体験しよう」、創造的ものづくりプロジェクト「ロボットコンテストプロジェクト」の授業の一環として、NHK学生ロボコン（国内大会）、ABUアジア・太平洋ロボットコンテスト（世界大会）での優勝を目指す団体です。現在の部員数は80名程度（全員学部生）であり、団体設立から20年以上の歴史の中で、各界で活躍する人材を輩出してきています。これまでの実績として、過去6度の国内大会優勝（国内最多）、1度の世界大会優勝、4回の世界大会ロボコン大賞（最も優れたアイデアと技術を示したチームに送られる）、2度の総長賞受賞、首相官邸表敬訪問等が挙げられます。
RoboTechでは、機械設計、回路製作、プログラミングの全てを自分たちで行いロボットを製作するだけでなく、後輩の指導やチームマネジメント、学内練習大会の運営も自ら行うことで、総合的にロボットコンテストでの優勝を徹底的に目指しています。 また、五月祭や駒場祭での子供向けロボット体験展示の開催や、科学館でのロボットの展示等、ものづくりの魅力を子供に伝える活動も行っています。
RoboTechご支援のお願い
RoboTechに参加している学生は、不足する活動資金を補うために部費を支払う必要があり、そのためにアルバイトをしてロボット製作に専念できない学生や、活動費を支払えず辞める学生もいるのが現状です。また、限られた予算内でロボットを製作するために、一度使ったネジを種類や長さごとに仕分けてもう一度使ったり、必要な書籍を購入できなかったり、優勝したロボットであっても毎年分解して部品を使い回すため、後輩が実機から学べない等の不便が生じております。
皆さまのご支援で、部員がロボット製作に専念でき、世界で戦えるロボットを製作することが可能になります。ロボットコンテストでの優勝という実績を上げることに加え、ロボットコンテストに参加することで、学生のロボット関連技術の習得、チームとして団結して優勝を目指す過程での人間的成長が見込まれ、将来各界でリーダーシップを発揮し活躍する人材の輩出が見込まれます。どうか温かいご寄付を賜りますようお願い申し上げます。
ご寄付の活用方法
頂いたご寄付は機械装置費、回路製作費、制御物品費、工具、PC関連、書籍に活用する予定です。
活動報告・使途の報告
活動報告は、RoboTech Official Websiteで年に3回以上行います。また使途に関する報告は、大会の結果と合わせ最終レポートとして送付する予定です。
RoboTechが１５年ぶりに国際オンライン大会で優勝しました！
2021年01月08日（金）
ロボコンの国際大会、ABUロボコンの代替イベントであるオンライン大会「ABU ROBOCON FESTIVAL」が12月12日に開催され、各参加チーム間の投票の結果、東京大学RoboTechが見事に1位を獲得し15年ぶりに国際大会での優勝を勝ち取りました。
９月に行われた国内大会の時点では、戦略上重要な動作を完了するまでのタイムが19.6秒でしたが、壁の反発力を利用する壁キック機構の搭載や移動加速度の向上、経路の見直しといった地道な工夫によって国際大会に提出するビデオを撮影する頃には16.2秒まで短縮することができました。その結果、RoboTechはアジア各地から参加した 21 チーム中で最速のタイムを達成することができました。
今回、2005年以来15年ぶりの1位獲得となりましたが、この結果を継続してこそ意味があると考えております。来年はRoboTechとして史上初となるABUロボコンの連覇に向けてさらに努力を重ねてまいりたいと思います。そのためにも皆様のご支援をどうぞよろしくお願いいたします。
RoboTech公式ホームページでも詳細が公開されています。
記事はこちら。
RoboTechが国内オンライン大会で優勝！国際大会への出場を決めました！
2020年11月25日（水）
RoboTechが優勝を目指して活動しているNHK学生ロボコンは残念ながら中止となってしまいましたが、その代替大会として「オンライン！学ロボFESTIVAL」（主催：NHK、NHKエンタープライズ）が9月26日に開催され、RoboTechも出場いたしました。こちらのイベントでは、各々の大学が作成したロボットの紹介動画を投稿し、それを見た参加チーム内で相互投票が行われました。その結果、東京大学RoboTechが見事に優勝し、国際大会であるABUロボコンへの日本代表として出場権を獲得いたしました。
「オンライン！学ロボFESTIVAL」優勝ロボットのテストラン
ABUロボコンは東アジアの各国がしのぎを削る国際大会で、RoboTechは過去７度出場し、１度の優勝の実績があります。残念ながら今年度は国内のロボコンと同様、正式なオフラインのコンテストは中止となってしまいましたが、こちらも代替のオンラインイベントである「ABU ROBOCON FESTIVAL」（http://www.official-robocon.com/aburobofes.html）が12月12日に開催される予定です。
国際大会での優勝を目指し、国内大会で優勝した機体に更なる改良を重ねてきました。日本代表として世界に挑戦する東京大学RoboTechへの応援をどうぞよろしくお願いいたします。
RoboTech 鈴木天馬部長からのメッセージ
東京大学工学部丁友会RoboTech部長の鈴木です。
今年はオフラインの大会が中止となる中でも活動を継続し、「オンライン！学ロボFESTIVAL」で優勝することができました。
世界大会である「ABU ROBOCON FESTIVAL」においても優勝を目指し、ロボットの完成度を更に向上させました。
しかし、他国の強豪チームには企業などからの経済的支援や物的支援を受けているものも存在します。このようなチームに勝利し、日本代表として世界大会で優勝を果たすには皆様からのご支援、ご協力が大変重要となります。
RoboTechが日本代表として優勝するため、ご支援のほどよろしくお願いいたします。
東京大学工学部丁友会RoboTech
部長 鈴木 天馬
部長 鈴木 天馬
2019年活動報告
-ロボコンへの参加・技術交流等を行いました。-
2020年02月28日（金）
RoboTechでは「NHK学生ロボコン」および「ABUアジア・太平洋ロボットコンテスト」での優勝に向けたロボット製作を活動の軸としております。「NHK学生ロボコン」とは、大学生がチームを組んでロボットを作り競わせる、NHK主催の大会であり、「ABUアジア・太平洋ロボットコンテスト」はその世界大会に当たります。
その他にも東京近郊の大学が集まる新人戦への参加や、五月祭や駒場祭でのロボットのデモ展示、講義科目として開講されている1・2年生主体の駒場での全学ゼミや3・4年生主体の本郷での創造的ものつくりプロジェクトの運営の手伝いなど、様々な活動を通じてものつくりを実践しつつ、その楽しさや難しさを多くの人に広めています。
[INDEX]
・ NHK学生ロボコン2019 (2019年5月)
・ 駒場祭 (2019年11月)
・ 関東春ロボコン(2019年3月)
・ F^3RC (2019年9月)
・ 国内での技術交流
・ 海外との技術交流
・ ロボコン体験ミュージアムへの出展
・ 全学体験ゼミナール「ロボット競技を体験しよう」への協力
・ 創造的ものづくりプロジェクト「ロボット競技プロジェクト」への協力
・ ご寄付の使途
・ NHK学生ロボコン2019 (2019年5月)
１． ルール
2019年5月26日に開催された「NHK 学生ロボコン 2019」に参加しました。学生ロボコンのルールは毎年変わり、2019年のルールはモンゴルでの駅伝制度をモチーフとした、二台のロボットMR1(メッセンジャーロボット1、以下車輪型ロボットと呼称)とMR2(メッセンジャーロボット2、以下馬型ロボットと呼称)が連携して、ゲルゲと呼ばれる板状のオブジェクトを運ぶ競技でした。まず車輪型ロボットはゲルゲを持ってスタートし、ポールをすり抜けて馬型ロボットのスタートゾーンへ向かいます。馬型ロボットはそこでゲルゲを受け取ってスタートし、段差やロープを乗り越えて坂の手前で一度止まります。その後車輪型ロボットがシャガイと呼ばれるサイコロを投げて正しい面を出せると馬型ロボットは再びスタートし、坂の上でゲルゲを掲げると勝利（Uukhai）となります。今大会の大きな特徴として、馬型ロボットは四足歩行をすることが義務づけられていました。
２． 開発したロボット
「NHK 学生ロボコン2019」への出場に際し、以下のようなロボットを製作しました。
図 4 出場したロボット(左：馬型ロボット, 右：車輪型ロボット)
車輪型ロボットの構成は、一番下に足回りがあり、上にシャガイを拾って投げるための機構と、ゲルゲを把持する機構が載っているものとなっています。馬型ロボットの構成は、四足歩行のための機構にゲルゲを受け取る機構がついたものとなっています。
要素技術の説明
(ア)車輪型ロボット移動機構
去年同様、各車輪が独立して動力をもってステアリングするactive caster型の移動機構を用いましたが、ステアリングの回転軸と車輪の回転軸をずらすことで任意の方向に力を掛けられるように改善し、制御しやすいような機構としました。
(イ)車輪型ロボット投擲機構
シャガイの特定の面が出せるようにエンコーダーとモーターを用いてフィードバック制御を組み速度制御を行いました。
(ウ)ゲルゲ受け渡し機構
アクチュエーターを用いず、車輪型ロボットが特定範囲を通過するだけで確実にゲルゲを受け渡せる機構を製作しました。（図4は実際にゲルゲを受け渡している様子です。）
(エ)四足移動機構
四速歩行を高速で行うために、アクチュエーターを極力脚の根元に集中させたうえで、解析的に十分な強度を備えた脚を切削加工で自作しました。また遊星ギアヘッドについてもフランジ出力が可能となるよう自作を行いました
(オ)三次元自己位置推定
馬型ロボットについては三次元的に自己位置が変化するため、3次元LiDARとIMUを用いた自己位置推定を実装しました。3次元LiDARとはレーザー測距装置を回転させて3次元的に周囲をスキャンするセンサーで自動運転にも用いられているセンサーです。また、IMUはロボットの加速度を測定してロボットの位置を知るためのセンサーであり、人工衛星にも用いられています。
３． 大会結果
大会成績：ベスト4
予選第1試合: vs 京都工芸繊維大学 勝利(62秒 Uukhai)
予選第2試合: vs 熊本大学 勝利(25秒 Uukhai)
準々決勝: vs 横浜国立大学 勝利(25秒 Uukhai)
準決勝: vs 京都大学 敗北
予選第1試合ではプログラムミスでゲルゲを掲げることに失敗し、再試行の後Uukhaiを達成しました。
予選第2試合ではノーミスでUukhaiを達成し、予選リーグを一位で通過しました。
準々決勝でも同様ノーミスでUukhaiを達成し、「NHK学生ロボコン2019」で最速の記録を達成しました。
準決勝で、シャガイを投擲する機構のトラブルに見舞われ、敗北しました。
大会では技術賞を受賞しました。また大会後の技術交流会では、試合では用いなかった22秒のモードでのUukhaiを実演しました。
・ 駒場祭 (2019年11月)
例年通り、駒場祭でも出展を行い、駒場祭に来たお客さんに後述する「F^3RC」に出場したロボットの操作体験をしてもらいました。また、2019年の「NHK学生ロボコン」の報告や説明をすることでRoboTechのものつくり活動について知ってもらっています。特に駒場祭は2018年の「NHK学生ロボコン」後の初めての外部に対する活動であるため、「NHK学生ロボコン」の番組放送を観たという方から感想を頂いたり、ロボコンについての意見交換をしたりする貴重な場となっています。
・関東春ロボコン(2019年3月)
「関東春ロボコン」は関東地区の大学が共同で運営する新人大会です。この大会を通じて、2018年4月に入ってきた部員が技術を身につけ、今後の「NHK学生ロボコン」や「ABUアジア・太平洋ロボットコンテスト」で活躍できるようになることを目標にして行われました。また、多くの大学や高専と交流することによって、RoboTechにない技術を得ることができるというのも大きな効果です。
大会は2019年3月21日に開催されました。東京大学からは2チームが出場し、チーム「赤コートは青コートの審判」が優勝となりました。
後述する駒場の全学ゼミ「ロボット競技を体験しようB」では、この「関東春ロボコン」に向けたロボットの製作をメインの実習としており、この大会への出場は東京大学に入学した駒場生のものつくり活動の体験の機会としても意義深いものになりました。春休みの間はRoboTech のメンバーがティーチングアシスタントとしてゼミ生のロボット製作をサポートしました。
・ F^3RC (2019年9月)
「F^3RC(エフキューブアールシー)」は東京近郊の大学のロボコンチームが集まって開催する、新入生向けのロボットコンテストであり、2019年大会にRoboTechの1年生が出場しました。
大会は2019年9月15日(日) に千葉工業大学津田沼キャンパスにて開催され、工学院大学、早稲田大学など、各大学のロボコンチームの新入生が夏の間にアイディアを考え、開発・製作したロボットで競技を行いました。東京大学RoboTech からは4チームが出場し、「凡人班」が優勝、「伊豆の踊り子」が二位、「どれ」が３位と表彰台を独占しました。
後述する駒場の全学ゼミ「ロボット競技を体験しようA」では、この「F^3RC」 に向けたロボットの製作をメインの実習としており、この大会への出場は東京大学に入学した駒場生のものつくり活動の体験の機会としても意義深いものになりました。夏休みの間はRoboTech のメンバーがTAとしてゼミ生のロボット製作をサポートしました。
また、「F^3RC」 は競技ルール作りから当日の運営まで他大学のロボコンチームと協力して行うため、大学のものつくり団体間の交流の場ともなっています。
・ 国内での技術交流
2019年6月23日に、大学構内において国内の大学を招いた技術交流会を主催しました。工学院大学、千葉大学、東京工業大学、豊橋技術科学大学、横浜国立大学、早稲田大学、京都工芸繊維大学など国内のロボコン出場チームが多く参加しました。当日は各校にプレゼンをして頂いたあと、RoboTechの活動場所やロボットを見学して頂き、その後もロボットを囲みながら交流を深めました。
また、7月にもRoboTechの部員数名で長岡技術科学大学を訪問するなど、外部との交流を続けています。
・海外との技術交流
2019年11月3日には、中国・瀋陽の東北大学を訪問し、現地での技術交流会に部員数名が参加しました。東北大学は過去4年連続で中国国内のロボコン大会で優勝し、「ABUアジア・太平洋ロボットコンテスト」への出場権を獲得している強豪大学です。この技術交流会には中国国内の他の大学も参加しており、国内の技術交流会同様、各校のプレゼン発表の後、瀋陽の東北大学の活動場所やロボットを囲みながら技術交流を行いました。参加した部員も慣れない英語を使いながら、積極的に技術交流を深め、日本にない技術を吸収する良い機会となりました。
また、10月には香港の香港科技大学のロボコンチームを本郷キャンパスに招き技術交流を行いました。同様にRoboTechの活動場所やロボットを見学して頂き、交流を深めました。
・ ロボコン体験ミュージアムへの出展
2019年8月、竹橋の科学技術館で開催された「ロボコン体験ミュージアム」（NHKエンタープライズ・科学技術館主催）にRoboTechのロボットを出展しました。「NHKロボコン2019」に出場した4脚ロボットの動作の実演や、車輪型ロボットの操縦体験などを行い、小学生を中心に大好評でした。
・ 全学体験ゼミナール「ロボット競技を体験しよう」への協力
駒場での前期教養課程で開講されている全学体験ゼミナール「ロボット競技を体験しようA/B/C/D」(担当教員：國吉康夫教授)の運営に協力しました。ほとんどの受講ゼミ生はロボット製作が未経験であるので、機械加工やプログラミング、回路製作など、基礎的な項目について指導を行いました。また、ゼミ内でのロボコン大会開催のため、ルール策定やフィールド製作を行ないました。
・ 創造的ものづくりプロジェクト「ロボット競技プロジェクト」への協力
本郷での専門課程で開講されている創造的ものつくりプロジェクト「ロボット競技プロジェクト Ⅰ/Ⅱ/Ⅲ」(担当教員：國吉康夫教授)の運営に協力しました。プロジェクトの内容はNHK学生ロボコンにむけたロボット製作であり、部員が中心的にプロジェクトを進めました。
いただいたご寄付は主に以下の通りにご活用いたしました。
●ロボット製作費
来年の2020年NHK学生ロボコン大会に向けてロボットの製作を行い、その費用の一部にご寄付を活用しました。
●フィールド制作費
来年の2020年NHK学生ロボコン大会にむけて、そのフィールドを製作し、その費用の一部にご寄付を活用しました。
以前は部員から徴収した部費や工学部の物作り支援金、丁友会の支援などから拠出していました。
みなさまのご支援に心より感謝申し上げます。
引き続きご支援の程何卒よろしくお願いいたします。
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